汽車CAN總線（Controller Area Network）最初由德國BOSCH公司為汽車監測、控制系統而設計的，現代汽車越來越多采用電子控制裝置，如發動機的定時、注油控制，加速、剎車控制（ASC）及復雜的康鎖定剎車系統（ABS）等。由于這些控制需要檢測及交換大量數據，采用硬接信號線的方式不但繁瑣、昂貴，而且難以解決問題，采用CAN總線邊得到很好的解決。

1993年CAN成為國際標準ISO11898（高速CAN）和ISO11519（低速CAN）。

車輛是一個特殊的應用環境，汽車CAN總線（Controller Area Network）由于其非破壞性的網絡仲裁機制、較高的通訊速率（可達1M bps）和靈活可靠的通訊方式，在車載網絡領域廣受青睞，越來越多的汽車制造商把CAN總線應用于汽車控制、診斷和通訊。

根據設計要求，本系統主要完成傳感信號的處理以及車輛的工況數據采集并將數據通過CAN總線送上位機，要求處理16路模擬信號、4路頻率信號和32路擴展 IO信號，采集參數主要有：發動機機油壓力、水溫、油溫、轉速、車速、變速箱油壓、油箱油量以及電網電壓、車門狀態、轉向燈指示、車體超寬指示以及車內環境示警等，信號的形式有電壓、頻率、以及開關量信號，信號頻率范圍為0~ 6KHZ。

CAN總線通信接口中集成了CAN協議的物理層和數據鏈路層功能，可完成對通信數據的成幀處理，包括位填充、數據塊編碼、循環冗余檢驗、優先級判別等項工作。

CAN協議的一個最大特點是廢除了傳統的站地址編碼，而代之以對通信數據塊進行編碼。采用這種方法的優點可使網絡內的節點個數在理論上不受限制，數據塊的標識符可由11位或29位二進制數組成，因此可以定義2或2個以上不同的數據塊，這種按數據塊編碼的方式，還可使不同的節點同時接收到相同的數據，這一點在分布式控制系統中非常有用。數據段長度最多為8個字節，可滿足通常工業領域中控制命令、工作狀態及測試數據的一般要求。同時，8個字節不會占用總線時間過長，從而保證了通信的實時性。

單幀（Single Frame，SF） － 數據域及PCI可在一個CAN數據幀中容納時，服務報文以單幀CAN報文進行發送。

第一幀（First Frame，FF） －數據域及PCI不能在一個CAN數據幀中容納時，服務報文以多幀CAN報文進行發送，其中第一幀（FF）除傳送數據外，還包含了多包數據的長度信息。

連續幀（Consecutive Frame，CF） － 多包數據中除第一幀外的連續數據幀，除傳送數據外，還包含了多包數據的包序號。

流控制幀（Flow Control，FC） －用于多包數據傳輸過程中的流控制，不包含數據，只包含流控制狀態、數據塊大小和最小間隔時間等流控制信息。