汽車CAN總線報文結構

汽車CAN總線的信息包括兩部分：信息部分和數據部分。

頭兩個字節為信息部分，其前是一位為標識符，標識符中的前8位用作接收判斷，應包涵本信息包的目的地址。

然后是以為RTR位（應設置為0），最后是4位的DLC。DLC是數據長度位，即所發數據的實際長度，單位是字節。

其余8個字節是數據部分，存有實際要發的數據可以參考下面這個圖：

在進行數據傳送時，發出報文的單元稱為該報文的發送器。該單元在總線空閑或丟失仲裁前恒為發送器，如果一個單元補是報文發送器，并且總線不處于空閑狀態，則該單元為接收器。

對于報文發送器和接收器，報文的實際有效時刻是不同的，對與發送器而言，如果直到幀結束尾一直未出錯，則對于發送器報文有效。如果報文受損，將允許按照優先權順序自動發送。為了能同其他報文進行CAN總線訪問競爭，總線一旦空閑，重發送立即開始。對于接收器而言，如果直到幀結束的最后一位一直未出錯，則對于接收器報文有效。

構成一幀的幀起始、仲裁場、控制場、數據場和CRC序列均借助位填充規則進行編碼。當發送器在發送的位流中檢測到5位連續的相同數值時，將自動地在實際發送的位流中插入一個補碼位。數據幀和遠程幀的其余位場采用固定格式，不進行填充。出錯幀和超載幀同樣是固定格式，也不進行位填充。

數據幀攜帶數據由發送器至接收器，遠程幀通過CAN總線單元發送，以情丟發送具有相同標識符的數據幀，出錯幀由檢測出CAN總線錯誤的任何單元發送，超載幀用于提供當前的和后續的數據幀的附加延遲，數據幀和遠程幀借助幀間空間與當前幀分開。