前日，速銳得解碼了理想汽車L8車型，由于理想L8是新款車型，架構和理想L9十分相似，與理想ONE這一代有比較大的差異，這恰恰也是我們很好的一次學習機會，也讓我們重新認識了理想汽車。

我這里，只挑有用和好聽的說，吐槽理想的也有一大堆，這個可以私聊。為了實現(xiàn)客戶在大燈照明系統(tǒng)的升級改裝，加裝隨動轉向智能系統(tǒng)，我們需要進入到理想汽車內部CAN網絡獲取一些自己有用的幾個數(shù)據(jù)。

大家都知道，很多數(shù)據(jù)車廠是不可能開放給你的，而且很多定義也非標準化，甚至高端的配置，不一定有或者用得到，我們也就可以直奔主題了。采集理想汽車的CAN總線或者DBC，這個對于目前行業(yè)的人來說還是比較難的。

首先，通過標準診斷是除了車架號，任何數(shù)據(jù)都拿不到，這個數(shù)據(jù)多用于車管所給汽車上牌，其他的數(shù)據(jù)均被網關隔離，理想汽車的診斷用的是以太網，一般的CAN診斷，在這里基本上是失效的，為此，要找網關。

理想ONE、L7、L8、L9車身結構框架改的不是很大，所以，網關的位置如下圖所示：

從網關延伸到左右車門，這個是大多汽車廠家的做法，因為這樣便于線束的布置，我們分別在方向盤、主駕駛門、副駕駛門附近找到了多路的CAN網絡，由于我們要采集的轉向角度信號，這個需要有個駕駛員配合。在測試完各個接口引腳線上的電壓后，鎖定了4路CAN總線，當然，這4路CAN 不是所有的里面都有我們要的數(shù)據(jù)。也因為以太網的原因，部分數(shù)據(jù)采集是需要原廠令牌的。

整個車載網絡系統(tǒng)相對來說比較封閉，這也是互聯(lián)網造車的特點，放在一般人面前，基本會感到絕望，但是速銳得可以。我們繞開診斷系統(tǒng)，直接接入網關系統(tǒng)，并通過線束和電壓等出一個理想汽車的網關部分連接示意圖，如下圖所示：

從圖紙可以看出，1腳、9腳是B-CAN，2腳、10腳接入的是BMS電池管理系統(tǒng)，我們需要從網關的D-CAN采集到對應的數(shù)據(jù)，終于找到一扇門，實在是費盡。我們將CANH和CANL連接至汽車的以太網網關，打開破解汽車CAN總線協(xié)議的工具和軟件開始一頓操作。

理想汽車整車大概有90多個CAN ID，但是又90%的CAN ID報文速率極快，沒辦法獲取和對比，為此，想要研究個明白，我們找到了原廠的售后服務站，借用了診斷儀工具。但是原廠的診斷儀，很多電子控制單元的數(shù)據(jù)顯示不全，不完整，估計要等以后升級，打開界面后就直接放棄了，還是自己破解，能采集到自己要的就可以了，別的暫時用不到，需要用到數(shù)據(jù)的客戶可以聯(lián)系我們。

理想汽車的零部件更換非常快，供應商也來自多家，理想ONE和后面的L789有很大的改觀，理想ONE相對來說說，比較標準，都是大廠的零部件，其中的CAN協(xié)議部分也是按照國際標準慣例執(zhí)行，在新款理想L8上，L9上有很多CAN數(shù)據(jù)是不直接輸出的，特別難找。

我們將部分CAN報文編譯如下：

拿到汽車這些報文后，我們需要編譯一些軟件程序，將CAN底層的數(shù)據(jù)作為基礎，在連接的物理層做好輸出接口，應用層做好隨動轉向的業(yè)務邏輯，那么一套新款理想汽車L8方向盤轉向角度應用隨動大燈照明升級的固件就開發(fā)完成。

速銳得基于汽車CAN數(shù)據(jù)應用已經有12年之久。但是新能源汽車時代來臨，很多汽車的協(xié)議復雜無序，也沒有標準化，為此，面向未來5-10年的新能源時代，我們依舊有很多工作要做，不同的車型、不同的年份、不同的零部件標準、不同的客戶需求，需要我們加大團隊對數(shù)據(jù)的理解和對車型的熟悉。增程式電動汽車，有他自己的一套標準，這與比亞迪、特斯拉、小鵬等有著截然不同的區(qū)別。

在解碼汽車CAN數(shù)據(jù)部分，傳統(tǒng)燃油車比如寶馬、奔馳、奧迪、豐田、本田、大眾等，已經有許多的數(shù)據(jù)庫文件及DBC，在氫能源領域，速銳得積累的車型、汽車數(shù)據(jù)依舊是全國領先，為此，給我們奠定了良好的數(shù)據(jù)基礎，無論后續(xù)在車隊管理、車輛調度、汽車改裝、和其他汽車電子應用領域，涉及數(shù)據(jù)相關的都可以實現(xiàn)敏捷開發(fā)，降低了研發(fā)的成本，這應該是12年來最大的收益。另外就是積累的很多車型的原車電路圖紙，后續(xù)涉及測試及維修，如果我們能協(xié)助得上，都將給行業(yè)帶來莫大的幫助。